La obra se inspira en la Odisea de Homero. Al igual que esta, se divide en 24 libros (o cantos).
Narra las aventuras de Telémaco, hijo de Ulises, quien, inspirado por el amor filial y el de la patria, se expone a los peligros de un largo viaje con el objeto de encontrar a su padre, a quien echaba de menos tras una larga ausencia.
Varios contendientes están peleando por la mano de la Reina, aunque no ha habido noticias oficiales de la muerte de su marido. Minerva, disfrazada de mentora, acompaña al joven príncipe y hace que todos los accidentes del viaje se utilicen para su instrucción.
La acción comienza en la isla de Calypso. La diosa, enamorada de su juventud y belleza, le ofrece atractivas ofertas para mantenerlo cerca de ella, y en primer lugar, le compromete a contarle la historia de sus aventuras. Es por lo tanto desde la boca del propio Telémaco que nos enteramos de todos los acontecimientos que han tenido lugar desde la salida de Ítaca, hasta el naufragio donde habría perecido infaliblemente sin la ayuda y el consejo de Mentor.
Durante el viaje se describen diversas sociedades: Creta, Bética, Salento… Aparecen varios personajes de la guerra de Troya, que le sirven a Fénelon para analizar la condición humana. Telémaco encuentra su contrapersonaje en Adrastro, el rey de los dannios…
Las aventuras de Telémaco es, en fin, una gran obra juvenil que bebe a su vez de otra gran obra, la Odisea. Un ejercicio de metaliteratura que le aporta aún más valor.